自行车是几百年来技术发展的产物。19世纪，法国人爱德华·米希奈(Édouard Michelin)和他的兄弟阿克塞尔(Axel)将胎压可调节的充气轮胎用于自行车上，从而改变了传统自行车的设计。到了20世纪，跑车的设计轻便一些，众多专业选手开始竞技。随着技术的进步，自行车成为人们最喜爱的交通工具之一。
1865年，法国工程师皮埃尔·米谢尔·欧克斯弗(Issac R. Johnson)发明了蒸汽自行车，但它并没有持久发展。1870年，赫克托·莫娜(Monneret)发明了可以利用踏板来驱动的自行车，也就是人力自行车，该发明标志着自行车成为世界上第一种自主操作的交通工具。
1876年，英国工程师詹姆斯·斯塔凡(JS Starley)制造了第一个可以在日常生活中使用的自行车，其后轮比前轮大了许多（一个大的后轮和一个小的前轮）。这种设计把骑车者的腿间隔离开来，使得骑车更加平稳，也便于加速。这就是今天我们所熟悉的高轮车。
1885年，德国工程师卡尔·本茨发明了当今通行的链轮，其原理就是能让前轮和后轮用互不干扰的方式运作起来。这个重要的改进使得高轮车能够逐渐地被骑在地上较平坦的地方。接着，安全车成为了一段时期最受欢迎的自行车，它是由两个轮子，并列连接在一起的，一个人坐在中间。
